CIRCULAR FAB

Jarandilla de la Vera · Práctica educativa de robótica

COCHE WIFI
ESP32
L298N

Motores con nueva vida · Arduino Week 2026 · Circular FAB

Tercera práctica del itinerario: reutilizamos motores DC para construir un coche controlado desde una interfaz web servida por la propia ESP32. Integra dos motores, puente H L298N, servo de dirección/escaneo, sensor ultrasónico de obstáculos y mando web responsive.

ESP32 WiFiL298N2 motores DCServo SG90HC-SR04Fuente externa

HC-SR04 · distancia

WiFi AP · 192.168.4.1

SERVO 90º

01 / MATERIALES

COMPONENTES DE LA PRÁCTICA

📶

ESP32 NodeMCU / WROOM

La placa crea una red WiFi propia y sirve una web de control para manejar el coche desde el móvil.

🧲

L298N Puente H doble

Controla dos motores DC. Permite avance, retroceso y giro diferencial activando cada motor por separado.

⚙️

2 motores DC recuperados

Ideal para “Motores con nueva vida”: ruedas, reductoras o motores reutilizados de juguetes/maquetas.

🦾

Servo SG90 movimiento sensor ultrasónico

Se utiliza para mover el sensor ultrasónico y escanear el entorno. La dirección del coche se realiza con los motores (giro diferencial).

📏

HC-SR04 ultrasonidos

Detecta obstáculos midiendo distancia. Si baja de un umbral, el código bloquea el avance por seguridad.

🔋

Fuente externa 6–12V

Los motores no se alimentan desde la ESP32. Usa pilas, batería o fuente externa y comparte GND.

02 / CONEXIONES

ESQUEMA GENERAL

// TABLA DE PINES PROPUESTA

ESP32	DESTINO	FUNCIÓN
GPIO 26	L298N IN1	Motor izquierdo adelante
GPIO 27	L298N IN2	Motor izquierdo atrás
GPIO 14	L298N IN3	Motor derecho adelante
GPIO 12	L298N IN4	Motor derecho atrás
GPIO 25	ENA	PWM velocidad motor izquierdo
GPIO 33	ENB	PWM velocidad motor derecho
GPIO 13	Servo señal	Giro servo / radar
GPIO 5	HC-SR04 TRIG	Disparo ultrasonidos
GPIO 18	HC-SR04 ECHO	Entrada con divisor a 3.3V

03 / LÓGICA DE MOVIMIENTO

GIRO DIFERENCIAL

⬆️

Adelante

Motor izquierdo adelante + motor derecho adelante.

⬇️

Atrás

Motor izquierdo atrás + motor derecho atrás.

↪️

Derecha

Se mueve el motor izquierdo hacia delante y el derecho se para.

↩️

Izquierda

Se mueve el motor derecho hacia delante y el izquierdo se para.

🔄

Giro sobre sí mismo

Opcional: un motor adelante y otro atrás.

🛑

Obstáculo

Si la distancia baja del umbral, bloquea el avance.

04 / CÓDIGO

SKETCH ESP32 CON WEB SERVER

coche_wifi_esp32_l298n.ino

/* COCHE WIFI ESP32 + L298N + 2 MOTORES + SERVO + HC-SR04
   SSID: COCHE_ESP32 · PASS: circularfab · Abrir http://192.168.4.1
   OJO: GND común y ECHO del HC-SR04 con divisor a 3.3V */

#include <WiFi.h>
#include <WebServer.h>
#include <ESP32Servo.h>

const char* ssid = "COCHE_ESP32";
const char* password = "circularfab";
WebServer server(80);
Servo servoRadar;

const int IN1=26, IN2=27, IN3=14, IN4=12;
const int ENA=25, ENB=33;
const int PIN_SERVO=13, TRIG=5, ECHO=18;
int velocidad=180;
const int DISTANCIA_MINIMA=18;

String paginaWeb(){
return R"rawliteral(
<!DOCTYPE html><html lang="es"><head><meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1"><meta charset="UTF-8"><title>Mando Coche ESP32</title>
<style>body{margin:0;background:#071414;color:#ecfffb;font-family:Arial;text-align:center}h1{font-size:34px;margin:20px 0 4px;color:#00d5c8}small{color:#7aa09b}.panel{max-width:420px;margin:20px auto;padding:20px;border:1px solid #244242;border-radius:22px;background:#0f1f1f}.grid{display:grid;grid-template-columns:1fr 1fr 1fr;gap:12px;margin-top:20px}button{height:78px;border-radius:16px;border:1px solid #244242;background:#0a1818;color:#ecfffb;font-size:26px;font-weight:bold}button:active{border-color:#00d5c8;color:#00d5c8}.stop{background:#341010;color:#ff3b3b}input{width:90%;accent-color:#00d5c8}.row{margin:18px 0;color:#7aa09b}</style></head><body>
<h1>COCHE ESP32</h1><small>Motores con nueva vida · Arduino Week 2026 · Circular FAB</small><div class="panel"><div class="row">Velocidad: <span id="v">180</span></div><input type="range" min="80" max="255" value="180" oninput="vel(this.value)"><div class="grid"><div></div><button onclick="cmd('F')">▲</button><div></div><button onclick="cmd('L')">◀</button><button class="stop" onclick="cmd('S')">■</button><button onclick="cmd('R')">▶</button><div></div><button onclick="cmd('B')">▼</button><div></div></div><div class="row">Servo: <span id="a">90</span>º</div><input type="range" min="20" max="160" value="90" oninput="servo(this.value)"><p id="dist">Distancia: -- cm</p></div><script>function cmd(c){fetch('/cmd?c='+c)}function vel(v){document.getElementById('v').innerText=v;fetch('/vel?v='+v)}function servo(a){document.getElementById('a').innerText=a;fetch('/servo?a='+a)}setInterval(()=>fetch('/dist').then(r=>r.text()).then(t=>document.getElementById('dist').innerText='Distancia: '+t+' cm'),700);</script></body></html>
)rawliteral";
}

long medirDistancia(){
  digitalWrite(TRIG, LOW); delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH); delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  long duracion = pulseIn(ECHO, HIGH, 30000);
  if(duracion==0) return 999;
  return duracion * 0.034 / 2;
}

void motorIzq(int sentido){ digitalWrite(IN1,sentido==1); digitalWrite(IN2,sentido==-1); analogWrite(ENA,sentido==0?0:velocidad); }
void motorDer(int sentido){ digitalWrite(IN3,sentido==1); digitalWrite(IN4,sentido==-1); analogWrite(ENB,sentido==0?0:velocidad); }
void parar(){ motorIzq(0); motorDer(0); }
void adelante(){ if(medirDistancia()<DISTANCIA_MINIMA){parar(); return;} motorIzq(1); motorDer(1); }
void atras(){ motorIzq(-1); motorDer(-1); }
void derecha(){ motorIzq(1); motorDer(0); }
void izquierda(){ motorIzq(0); motorDer(1); }

void handleCmd(){ String c=server.arg("c"); if(c=="F")adelante(); if(c=="B")atras(); if(c=="L")izquierda(); if(c=="R")derecha(); if(c=="S")parar(); server.send(200,"text/plain","OK"); }
void handleVel(){ velocidad=constrain(server.arg("v").toInt(),80,255); server.send(200,"text/plain","OK"); }
void handleServo(){ int a=constrain(server.arg("a").toInt(),20,160); servoRadar.write(a); server.send(200,"text/plain","OK"); }

void setup(){
  Serial.begin(115200);
  pinMode(IN1,OUTPUT); pinMode(IN2,OUTPUT); pinMode(IN3,OUTPUT); pinMode(IN4,OUTPUT); pinMode(ENA,OUTPUT); pinMode(ENB,OUTPUT); pinMode(TRIG,OUTPUT); pinMode(ECHO,INPUT);
  servoRadar.attach(PIN_SERVO); servoRadar.write(90); parar();
  WiFi.softAP(ssid,password); Serial.println(WiFi.softAPIP());
  server.on("/",[](){server.send(200,"text/html",paginaWeb());});
  server.on("/cmd",handleCmd); server.on("/vel",handleVel); server.on("/servo",handleServo);
  server.on("/dist",[](){server.send(200,"text/plain",String(medirDistancia()));});
  server.begin();
}
void loop(){ server.handleClient(); }

05 / MANDO WEB

INTERFAZ DE CONDUCCIÓN

EstadoPARADO

Distancia42 cm

WiFiCOCHE_ESP32

Velocidad180

Servo / radar90º

OBSTÁCULO

Distancia frontal: 42 cm

06 / NOTAS DE MONTAJE

SEGURIDAD Y AJUSTES

⚠ GND COMÚN OBLIGATORIOUne GND de la fuente de motores, GND del L298N, GND del servo y GND de la ESP32.

⚠ ECHO DEL HC-SR04 A 3.3VEl pin ECHO suele entregar 5V. La ESP32 trabaja a 3.3V: usa divisor resistivo, por ejemplo 1kΩ + 2kΩ.

🔋 NO ALIMENTAR MOTORES DESDE LA ESP32Los motores deben ir a fuente externa. La ESP32 solo envía señales de control.

✅ GIRO SUAVE PARA TALLERPara girar a la derecha se mueve solo el motor izquierdo; para girar a la izquierda, solo el derecho.

✅ PRUEBA POR PARTESPrimero web, luego un motor, después dos motores, después servo y por último el sensor de distancia.